1)、轨道式龙门起重机格雷母线定位装置：包括行走方向的地址和提升方向的地址。
龙门起重机行走方向的地址检测：格雷母线电缆安装在地面的轨道旁或与龙门起重机走行平行安装，采用车上检测方式，地面站地址发射器通过格雷母线电缆芯线发射地址信号，龙门起重机上的地址编码接收器直接得到本机行走方向的地址；
龙门起重机提升方向的地址检测：格雷母线电缆安装在龙门起重机立柱上，采用地上检测方式，地址发射器和地址编码接收器都安装在龙门起重机上，龙门起重机直接得到本机提升方向的地址。
龙门起重机行走方向的地址和提升方向的地址直接输出到龙门起重机PLC系统，地址检测精度为5毫米，可以实现龙门起重机自动走行，自动堆取作业。
(2)、轨道式龙门起重机感应通信装置：格雷母线电缆中增加两对感应环线用于数据通信，地面站感应通信单元直接与地上计算机相连,车上感应通信单元与龙门起重机上PLC相连,通过感应通信方式实现龙门起重机与地面计算机的双向通讯。使用频率键控(FSK)方式调制，使用相干解调，标准通信速率4800bps或9600bps，通信误码率＜10-7。位置检测和数据通信可以合用一根格雷母线电缆，施工方便、安装维护简单，占空间小，不影响现场外观，不改变现场设备。
(3)、轨道式龙门起重机控制技术：格雷母线定位装置＋变频器闭环调速控制。
根据格雷母线定位装置测量反馈的当前速度信号适时调整变频器的输出驱动频率值，从而保证龙门起重机能以要求的速度平稳运行；
根据格雷母线定位装置测量反馈当前龙门起重机的距离信号及预先设定的控制方案适时调整变频器的输出驱动频率值，使龙门起重机先以较高的速度运行到接近目的地址的位置后将速度平稳降到较低的速度下工作，并在目的地址处准确制动停准。
自动化的轨道式龙门起重机技术早已发展成熟，自动化运转集装箱码头均采用了这种设备。现有自动化运转集装箱码头的营运实践也表明达到了预期的效果，国内码头管理者应考虑将自动化运转作为提高集装箱码头竞争力的重要手段之一，更多地采用自动化运转设备，直至实现集装箱码头自动化运转。
2、系统的主要技术指标
(1)、适应速度： 0-200m/min；
(2)、位置检测精度：连续的绝对位置检测，检测精度5mm；
(3)、通信波特率：全双工通信，9600bps；
(4)、通信误码率：≤10-7；
(5)、信息调制方式：FSK方式；
(6)、工作温度：-20℃～＋70℃。 |
